Алгоритмы тут http://disparity.wikidot.com/, были приведены в посте http://www.pccar.ru/showpost.php?p=99334&postcount=4 данной ветви.
Просто не надо лениться просматривать всю тему :yes4:

Ключевое здесь - построение 3-х мерной модели на основании стереоизображения. Использовать полученный результат можно разными способами - и для построения реального панорамного обзора, и для определения взаимного расположения и относительных скоростей а/м на дороге.

Сделать это одной камерой на каждой стороне а/м (как делают сейчас в Лексусе) можно лишь с погрешностью (недаром в рекламе показывают парковку на пустой площадке - при наличии препятствий адекватность картинки может существенно пострадать).

Просмотрел:blush:
Впринщипе, такую же картинку и нарисовал...:rofl: Зато сам придумал:blush:


Очень не люблю вопросы "Зачем". Раз человек спрашивает, значит надо! И при этом, спрошу, а зачем это надо? Мне будет более чем достаточно видео со всех сторон. Расстояние мозг определит, для этого я его и кормлю:rofl:

Я разве спрашивал?
Значит тебе данная разработка не нужна.

eea_2M, теперь понял про нормализацию. А разве авто баланс белого -- не софтовая функция? У меня сейчас в машине веб-камера стоит, так вот в вьюере по умолчанию (amcap.exe) эти функции включаются и выключаются. А дневное засвечивание и ночной недостаток чувствительности они просто регулируют экспозицией (т.е. суммируют соседние кадры).

Понятия не имею :no: я до этого еще не добрался - бьюсь над парами тестовых кадров. Для обработки двух стандартных потоков 640х480 30fps, да так, чтобы проца хватало на отрисовку результирующей картинки и оставляло немного места для других процессов - обсчет одной пары кадров должна занимать не более 10-ти миллисекунд. Не получается пока :read:
Бродит даже крамольная мысль съехать на однокристалку :sm550:

Нет!
Удивительно, и я тоже не спрашивал, и много кто НЕ спрашивал. Спросил только создатель темы, ему я и ответил))
Не нужна, НО соображения есть по этой теме и определённые наработки, ибо интересовался давным давно этой проблематикой, имхо автору темы они могут помочь...

Результаты на текущий момент
 

По тестовой паре кадров:

http://s47.radikal.ru/i115/0907/bb/9a5985fd2802.jpg

построена адекватная разностная матрица:

http://s46.radikal.ru/i114/0907/80/186eb0824d98.jpg

Обработка одной пары на Intel DualCore 1,8 занимает чуть более 50 миллисекунд без учета времени на вывод изображения.

Задачи на текущий момент:
1) Определиться с форматом отображения трехмерной модели :sm467:
2) Увеличение производительности, хотя путей осталось немного :dntknw:
3) Обкатка модели на "уличных" кадрах.

Я думаю, нужно попробовать результирующий кадр отобразить не цветами на плоскости, а в виде "расстояний", т.е. смотреть как бы сверху. Т.е., более светлые точки будут ближе к низу, а светлые -- дальше. Думаю, это будет очень наглядно.
А если имеется 3D массив, наверное, можно использовать Direct3D для отображения картинки средствами видеокарты.

50 ms -- как раз 20 кадров/сек -- вполне достаточно.

Я склоняюсь к мысли сделать вид не сверху, а под углами 30 - 60 градусов. Тогда можно будет изображения объектов распределить по соответствующим им слоям. Поколдую над прототипом - выложу пример.

DirectX - вещь универсальная и очень полезна, когда лень самому высчитывать поверхности. В нашем случае, результатом является готовый трехмерный массив цветовых точек. Спорю, что я его своим узкоспециализированным алгоритмом спроецирую его на плоскость быстрее, чем полнофункциональный алгоритмом библиотеки. :wine:

Это пока что победа сферического коня в вакууме. Надо оставить место как минимум под отрисовку. Да и для других процессов тоже - все равно им будет выделяться процессорное время. В общем, посмотрим на результаты следующей итерации. :scenic:


Ну и нарисовывается очередная проблема - обработка объектов на земле.
Как и любой однородный объект, поверхность земли (кусок дороги) корреляционным алгоритмом не ловится - на результирующей картинке будет пустое пространство. Это пока ничего. Но если на земле будет валяться ветка или даже тень от нее - она прекрасно рассчитается и будет отображена как объект висящий в воздухе. Нужно как-то такие объекты отсекать.
:orc: