Отвечу на свой вопрос сам . Косяк был не в прошивке , а в схемотехнике .
При мощном железе необходимо использовать 78L05 точно по даташиту , т.е. должны стоять конденсаторы на входе и выходе стабилизатора , во избежание вот таких вот глюков.
У себя проблему решил подпаяв непосредственно к пику два электролита на выходы стабилизаторов.
И все стало хорошо
