Может кому интересно будет, начиная с Android'а 2.3.4 и 3.1 его можно цеплять напрямую к ардуино.
http://habrahabr.ru/blogs/android_development/123361/
http://habrahabr.ru/blogs/android/119208/
Причем это google продвигает такую связку. Для подключения нужен USB Host Shield за $25. В первой ссылке видео в котором в андроид передают нажатие кнопки на arduino и управлят тремя светодиодами.
Одно пока плохо - устройств с Android 2.3.4 и 3.1 довольно мало.