[YAM1966]

Ну, во первых я не вижу где выставляются значения на ногах при включении питания. Вижу только установку направления ног.
Далее, ACC и BAT надо получать не digitalRead, а analogRead с проверкой на нужный уровень. Для этого можно воспользоваться макросом:

#define Rinput        47.0 // Последовательное сопротивление
#define Rground       10.0 // Сопротивление на массу
#define VRef           5.0 // Опорное для ADC
#define Kmnog         ((Rground + Rinput) / Rground)
#define V2ADC(v)      ((u16)(((v) * 1024.0) / (VRef * Kmnog)))

и сравнивать со значением, например V2ADC(10.0)

p.s.
Далее, чтобы не запутаться в своих-же if() else.... лучше void loop() написать с использование switch, т.е.

#define POWER_ST_OFF 0
#define POWER_ST_ACC_ON 1

#define ACC_MIN_TRIP_POINT  V2ADC(10.0)

int POWER_ST;
int POWER_CNT;

в setup()
POWER_ST = POWER_ST_OFF
POWER_CNT = 0;

в loop()
{
   // Вызывать с интервалом например 1 мСек по таймеру
   PowerCheck();
}

void PowerCheck()
{
  switch(POWER_ST)
  {
  case POWER_ST_OFF:
    if(analogRead(ACC) >= ACC_MIN_TRIP_POINT)
    {
      // напряжение на АСС больше минимального
      if(++POWER_CNT >= 1000)
      {
         // АСС больше минимального более 1 сек
         POWER_CNT = 0;
         POWER_ST = POWER_ST_ACC_ON;
      }
    }
    else
    {
      POWER_CNT = 0;
    }
    break;
  case POWER_ST_ACC_ON:
    ..................
    break;
  }
}

Ну и так далее, меньше условий тут запутаться.