GPS с гироскопом и одометром

[mebitek]

а вот откуда брать данные пусть Димон расскажет

Вот отсюда:
http://forum.pccar.ru/showthread.php?t=2798

[Димон]

Нуу, накидали догадок. Просьба ко всем, получившим ответ потереть свои посты для большей энциклопедичности темы.

1. Практически все владельцы машин с OBDII могут расслабиться так как имеют в разъеме магнитолы провод VCC или VSS, непомню точно. По этому сигналу магнитола регулирует громкость от скорости.

2. Более половины владельцев машин с тросиком спидометра имеют в приборке этот генератор импульсов. Из оставшихся многие имеют возможность найти такую приборку или сам датчик родной на свое авто.

3. Датчика скорости не имеют владельцы машин посвежее-подороже. Там да, кроме подключения к CAN-шине больше никак скорость не узнать. Диагностике и USB-CAN приблудам не мешает т.к. подключается к MED-CAN - это магнитольная шина, а диагностика вся ходит в HIGH-CAN, у нее свои провода в диагностическом разъеме.

Лампочку заднего хода надеюсь имют все. Вот она-то и подключается для инфы по направлениям, перед GPS-чипсетом стоит оптронная развязка. CAN-NAVI приблуда также выдает сигнал направления (rev)

По опилям стучитесь в личку, по остальным машинам лучше потолкаться по тематическим форумам или накрайняк можно собираться в разделе "общение с машиной"

Чипсет сам автоматически все калибрует на протяжении всего того времени пока хорошо видит спутники. т.е. при смене резины или давления в шинах достаточно проехать 1км и данные становятся намного точнее обычного gps и обычного одометра. Когда спутников нет - идет "по приборам". Есть еще средний, режим миксования данных. Еще пока не разобрался что такойе.

[Димон]

Чтобы удалить пост надо нажать кнопку "редактировать-удалить" под сообщением, нам поставить галочку "удалить" и тогда появится кнопка удалить (это не я так придумал)

Боюсь получится как всегда, сначала все ответы в шапке, потом FAQ писать придется и его уже никто читать не будет.

Цена в первой, пилотной партии должна уложиться в $300. В нормальной партии должна уложиться в $200. По-жизни в таких обещаниях я предпочитаю ошибаться в бОльшую сторону, соответственно надеюсь удастся выйти на лучшие показатели. Если обычный gps со встроенной антенной порядка $100, то всеравно будет больше с внешней активной антенной, всеми системами защиты схемы и оборудования, системами индикации, портами ввода-вывода и внутренними шинами.

Мериканцы год-два назад неуложились в 300, но они все делали не на чипсете, а на платке системы "ни два ни полтора" - на ней была только половина деталей, причем не самых дорогих, а остальное надо было допаивать самим. Платка была неоправданно дорогая, да и снята теперь с производства вместе с тем чипом. Короче резервы где ужаться - есть. Переходить на более дешевый гироскоп возможности видимо нет ибо я налетал значительное количество часов на вертолете с дешевым угловым акселеромтром (так он называется). Возможен выпуск "совсем демократического варианта" в ценовой категории обычного бестолкового GPS, но как он будет работать отвечу позже.

[archer]

Ну цены озвучены вполне адекватные... для "такой мощный штучка"...

Сроки есть? Просто для планирования трат...


Да....... пошел тереть свои посты.... Стер усе, тут резюмирую стертое:

Готов поучаствовать, но помочь смогу наверно тока покупкой из "пилотной партии".... надеясь, что глюки в ней будут исправляться.

[eug_car]

Сообщение от Don_ik_kot

к софту это не имеет никакого отношения.
Просто приемник продолжает выдавать NMEA данные даже при временной невозможности принять сигналы спутников

По правде, сложный вопрос или самодостаточный прибор, без всяких программных “подсовываний”, заточенный, независимый… или часть комплекса, откуда берутся все измерения, что удается собрать по движению, а потом упаковывается по портам под другие программы.
Идеальный вариант, если авто само предоставляет в неком стандартном протоколе всю свою модель движения в пространстве, привязанную к земле и со всеми векторами, ускорений, тангажа, рысканья и т.п., короче всё как в самолете. (Но это всего лишь риторическое пожелание производителям, конечно, когда-то потом и это появиться).
Мой вердикт, по любому получится что-то недоделанное а что-то нагороженное … но делать всё равно стоит, даже как имитатор приемника движения.

[Димон]

Все вычисления происходят в чипе. На выходе - полноценный NMEA на RS232

Обозначенный комплект данных - результат многолетней работы. Он самодостаточен. Почитайте про алгоритм Enhanced Kalman Filter и Вы поймете, что это намного более достоверный и точный метод выяснения относительных координат чем выяснять их по спутникам GPS, который однако работает.

Тангажа и крена у автомобиля нет т.к. машина движется по плоскости. Двумерное пространство полностью описывается двумя координатами (в данном случае полярными). С продольными перемещениями все ясно, с поперечными - зависит от культуры и уровня образованности производителей обвеса, т.е. нас. Надеемся не ударить в грязь лицом.

В будущем (через год) начнутся опытные работы по DeadReconing чипсетам с трехосевыми гироскопами, но судя по успехам субподрядных организаций этот метод никогда не заменит вышеизложенный, и будет немедленно (без проблем) включен в нашу программу развития как только будут положительные результаты экспериментов.

Вообще нет настроения зацикливаться на одном чипе или железе. Надеемся проект будет полезен всем, и карпутерщикам, и кпкшникам, и производителям других навигаций, софта, охранных систем итп.

В ситуации когда вся отрасль находится в недоразвитом состоянии ставить искуственные барьеры как минимум глупо, но первыми конечно получат все возможности именно карпутерщики именно с pccar.ru так как это элитная в интелектуальном плане площадка.

[archer]

Сообщение от Димон

... именно карпутерщики именно с pccar.ru так как это элитная в интелектуальном плане площадка.

Лестно, лестно... Прям поднялся в своих глазах. Я всегда знал, что умница, но так сформулировать еще не смог...

[eug_car]

Да, приятно, конечно, задорно, “все мы и я, и всех кого я вижу… “ ))
Тангаж и крен у автомобиля все-таки есть, иначе нафига ему все системы курсовой устойчивости, да и движется он не всегда прямолинейно по плоскости соляного озера )…
Я хотел сказать, что в современном авто все (совершенно все) данные о движении уже есть, даже гироскопов с акселерометрами не одна штука стоят (например, в системах безопасности) и наверняка имеют выходы данных по can, к примеру, для тестирования… Т.е. ко всему этому лишь позиционирования не хватает и все.
А так что получается? Ну, приемник с входом от спидометра (сразу массой вопросов обрастает), да, корректировка траектории по гипо прикольно, а можно ведь и по повороту руля всё отследить… я просто уверен, что у авторов есть детали, которые не говорятся, но, собственно, только которые и могут являться предметом обсуждения)…

Сообщение от eug_car

Я хотел сказать, что в современном авто все (совершенно все) данные о движении уже есть, даже гироскопов с акселерометрами не одна штука стоят (например, в системах безопасности) и наверняка имеют выходы данных по can, к примеру, для тестирования…

а теперь давайте все вместе посчитаем на пальцах правой руки у кого в машине стоит ESP... не так уж и много в процентном соотношении таких авто в россии..... электронный спидометр то далеко не у всех

[eug_car]

Да это ж я так, как по науке делается … мне с “тазом” прошлого века остается только теоретизировать, а не пальцы веером пересчитывать