|
Модератор
Регистрация: 19.01.2010
Возраст: 58
Город: Санкт-Петербург
Регион: 78, 98
Сообщений: 2,645
|
Цитата:
Сообщение от Maddeath
...новый проект делаем?
|
Благодарю за отзыв.
По новому проекту отправил тебе на почту вариант механизма.
Это "тот самый костыль, который заставляет шевелиться всю электро-механику".
PHP код:
#include <Servo.h>
#include <EEPROM.h>
int value = 0; // переменная для хранения значения ШИМ ( модуль MOSFET управления питанием сервомоторов)
int Mosfet1 = 11; // контакт, к которому подключен модуль MOSFET управления питанием сервомоторов
int pos = 0;
// Создадим класс управления серво-приводом горизонтального перемещения
Servo Horizontal_Motor; // Класс управления серво-приводом горизонтального перемещения
int HM_Pin = 10; // Контакт, к которому подключен серво-привод горизонтального перемещения
// Создадим класс управления серво-приводом вертикального перемещения
Servo Vertical_Motor; // Класс управления серво-приводом вертикального перемещения
int VM_Pin = 9; // Контакт, к которому подключен серво-привод вертикального перемещения
int Mosfet2 = 14; // Контакт, к которому подключен MOSFET управления питанием планшета
int VM_Max_Angle_Position = 95; // Максимальный угол открытия монитора
int VM_Min_Angle_Position = 0; // Минимальный угол открытия монитора
long VM_Timer = 0; // Задержка перед сменой направления
int VM_Working_Mode = 0; // Режим работы вертикального привода: 0 - постоянное кручение, 1 - поправка
// Команды для серво-приводов
int Servo_Stop_Command = 90; // Команда остановки серво-привода
int Servo_Close_Command = 0; // Команда закрытия серво-привода (движение каретки назад)
int Servo_Open_Command = 180; // Команда открытия серво-привода (движение каретки вперед)
// Оптические датчики
int Opt_Sensor_Fwd_Ctrl_Pin = 7; // Оптический прерыватель «вперед» управляющий PIN7, питание PIN8
int Opt_Sensor_Fwd_ACC_Pin = 8; // Оптический прерыватель «вперед» управляющий PIN7, питание PIN8
int Opt_Sensor_Bwd_Ctrl_Pin = 5; // Оптический прерыватель «назад» управляющий PIN5, питание PIN6
int Opt_Sensor_Bwd_ACC_Pin = 6; // Оптический прерыватель «назад» управляющий PIN5, питание PIN6
// Диагностический светодиод
int Led_Pin = 13; // Контакт, к которому подключен диагностический светодиод
// Кнопки управления системой
int Btn_Open_Close_Pin = 2; // Контакт, к которому подключена кнопка управления открытия/закрытия монитора
int Btn_Adjust_Position_Pin = 3; // Контакт, к которому подключена кнопка управления настройкой вертикальной позиции монитора
// Переменные для хранения состояния кнопкок управления системой
int Btn_Open_Close_State; // Переменная состояния кнопки управления открытия/закрытия монитора
int Btn_Adjust_Position_State; // Переменная состояния кнопки управления настройкой вертикальной позиции монитора
int Btn_Adjust_Position_Course; // Переменная, в которой хранится вертикальное направление движения позиции монитора
long Btn_Open_Close_Last_Time; // Переменная, в которой хранится последнее время мажатия кнопки управления открытия/закрытия монитора
long Btn_Adjust_Position_Last_Time; // Переменная, в которой хранится последнее время мажатия кнопки управления настройкой вертикальной позиции монитора
// Значения для обработки кнопок
int Btn_Pressed = LOW;
int Btn_Released = HIGH;
int Btn_Direction_Up = 0;
int Btn_Direction_Down = 1;
long Btn_Open_Close_Debounce = 200; // Временная константа дребезга клавиши (миллисекунды) открытия/закрытия
long Btn_Adjust_Debounce = 8; // Временная константа дребезга клавиши (миллисекунды) угла наклона монитора
long Btn_Adjust_Debounce_Sleep = 7; // Задержка перед обработкой клавиши угла....
// Сохранение состояния системы в EEPROM
int HM_State_Offset = 0;
int VM_State_Offset = 4;
int VM_Working_Angle_Offset = 8;
int VM_Temp_Angle_Offset = 16;
long Check_Sum_Offset = 32;
// Значения состояния системы
int SM_Opened_State = 0;
int SM_Opening_State = 1;
int SM_Closing_State = 2;
int SM_Closed_State = 3;
// Переменные хранения состояния системы
int HM_State; // Переменная хранения текущего состояния горизонтального серво-привода
int VM_State; // Переменная хранения текущего состояния вертикального серво-привода
int VM_Working_Angle_Position; // Переменная хранения рабочей позиции монитора
int VM_Temp_Angle_Position; // Переменная для хранения угла монитора при открывании/складывании
long CheckSum;
void setup()
{
// !!! Наверное надо проверять на запуск с зажатой кнопкой "Открыть"
// !!! и при таком состоянии нам пользователь сообщает, что
// !!! система закрыта и необходимо просто обновить ее состояние в EEPROM
// Подаем питание на модуль MOSFET управления питанием сервомоторов
for(value = 0 ; value <= 255; value+=5) // напряжение постепенно увеличивается (от 0V до 5V)
{
analogWrite(Mosfet1, value);
delay(5); // ждём 5 миллисекунд (время подбираем опытным путем)
// Сконфигурируем контакт питания модуля MOSFET управления питанием планшета
pinMode(Mosfet2, OUTPUT);
}
// Отладка
Serial.begin(9600);
while (!Serial) {
; // wait for serial port to connect. Needed for Leonardo only
}
//----------------------//
// Настроим всю систему //
//----------------------//
// Обнулим переменную, в которой хранится последнее время мажатия кнопки управления открытия/закрытия монитора
Btn_Open_Close_Last_Time = 0;
// Обнулим переменную, в которой хранится последнее время мажатия кнопки управления настройкой вертикальной позиции монитора
Btn_Adjust_Position_Last_Time = 0;
// Установим переменную, в которой хранится вертикальное направление движения позиции монитора на движение "вниз"
Btn_Adjust_Position_Course = Btn_Direction_Down;
// Сконфигурируем контакт кнопки управления открытием/закрытием как "Вход" и подключим к контакту внутренний резистор
pinMode(Btn_Open_Close_Pin, INPUT);
// Сконфигурируем контакт кнопки управления настройкой вертикальной позиции монитора как "Вход" и подключим к контакту внутренний резистор
pinMode(Btn_Adjust_Position_Pin, INPUT);
// Сконфигурируем контакт диагностического светодиода как "Выход" (будем зажигать/гасить)
//pinMode(Led_Pin, OUTPUT);
// Подключим контакт управления серво-приводом горизонтального перемещения
Horizontal_Motor.attach(HM_Pin);
// Остановим и удержим серво-привод горизонтального перемещения в положении "Стоп"
Horizontal_Motor.write(Servo_Stop_Command);
// Инициализируем оптические датчики
pinMode(Opt_Sensor_Fwd_Ctrl_Pin, INPUT);
pinMode(Opt_Sensor_Fwd_ACC_Pin, OUTPUT);
pinMode(Opt_Sensor_Bwd_Ctrl_Pin, INPUT);
pinMode(Opt_Sensor_Bwd_ACC_Pin, OUTPUT);
// Подадим питание на оптические датчики
//digitalWrite(Opt_Sensor_Fwd_ACC_Pin, HIGH);
//digitalWrite(Opt_Sensor_Bwd_ACC_Pin, HIGH);
//---------------------------------------//
// Проверим предыдущее состояние системы //
//---------------------------------------//
// Считаем предыдущее состояние системы
HM_State = EEPROM.read(HM_State_Offset);
VM_State = EEPROM.read(VM_State_Offset);
VM_Working_Angle_Position = EEPROM.read(VM_Working_Angle_Offset);
VM_Temp_Angle_Position = EEPROM.read(VM_Temp_Angle_Offset);
// Проверим угол наклона монитора на максимальный и минимальный
if (VM_Working_Angle_Position > VM_Max_Angle_Position | VM_Working_Angle_Position < 0) {
VM_Working_Angle_Position = VM_Max_Angle_Position;
// Сохраним угол наклона монитора в EEPROM
EEPROM.write(VM_Working_Angle_Offset, VM_Working_Angle_Position);
}
// Считаем контрольную сумму из EEPROM
CheckSum = EEPROM.read(Check_Sum_Offset);
// Проверим контрольную сумму - совпала и состояние серво-приводов = SM_Closed_State легко продолжаем работу
if ( (CheckSum == (HM_State * 256) + VM_State) & (HM_State == SM_Closed_State) & (VM_State == SM_Closed_State) ) {
return;
}
//--------------------------------------------------------------//
// Надо сначала все механизмы привести в стартовое состояние //
//--------------------------------------------------------------//
delay(2000);
Serial.print("VM_Temp_Angle_Position");
Serial.print("\t = \t");
Serial.print(VM_Temp_Angle_Position, DEC);
Serial.println();
if (VM_Temp_Angle_Position > 0) {
// Выпрямим монитор с сохраненной временной позиции до 0
VM_Working_Angle_Position = VM_Temp_Angle_Position;
Start_Vertical_Motor(Servo_Close_Command);
} else {
// Выпрямим монитор для страховки в 0
Vertical_Motor.write(0);
}
// Теперь сохраним правильное значение временной позиции
VM_Temp_Angle_Position = 0;
EEPROM.write(VM_Temp_Angle_Offset, VM_Temp_Angle_Position);
// Считаем реальное рабочее положение монитора
VM_Working_Angle_Position = EEPROM.read(VM_Working_Angle_Offset);
// Сохраним вертикальное положение монитора в EEPROM
VM_State = SM_Closed_State;
EEPROM.write(VM_State_Offset, SM_Closed_State);
// Затем затянем его обратно
Start_Horizontal_Motor(Servo_Close_Command, 10000);
// Теперь сохраним состояние системы в "хорошем" состоянии
HM_State = SM_Closed_State;
// Сохраним положение монитора в EEPROM
EEPROM.write(HM_State_Offset, HM_State);
// Пересчитаем контрольную сумму в EEPROM
EEPROM.write(Check_Sum_Offset, (HM_State * 256) + VM_State);
}
//
// Поворот на один градус вертикального привода в зависимсоти от переменной Btn_Adjust_Position_Course
//
void VM_Move()
{
// Проверим переменную, в которой хранится вертикальное направление движения позиции монитора
if (Btn_Adjust_Position_Course == Btn_Direction_Down) {
Serial.print("Direction = DOWN. Angle ");
Serial.print("\t = \t");
Serial.print(VM_Working_Angle_Position, DEC);
Serial.println();
// Теперь сохраним состояние системы в "не очень хорошем" состоянии
VM_State = SM_Closing_State;
// Сохраним положение монитора в EEPROM
EEPROM.write(VM_State_Offset, VM_State);
//
// Необходимо наклонить монитор на один градус "вниз"
//
// Проверим на достижение "критического угла наклона"
if (VM_Working_Angle_Position == VM_Min_Angle_Position) {
// Угу. Встали в крайнюю позицию. Надо начинать движение "вверх".
Btn_Adjust_Position_Course = Btn_Direction_Up;
return;
} else {
// Нам еще есть куда двигаться "вниз" - значит подвинемся
VM_Working_Angle_Position = VM_Working_Angle_Position - 1;
// Теперь надо сам монитор выставить на нужный угол
Vertical_Motor.write(VM_Working_Angle_Position);
// Сохраним угол наклона монитора в EEPROM
EEPROM.write(VM_Working_Angle_Offset, VM_Working_Angle_Position);
EEPROM.write(VM_Temp_Angle_Offset, VM_Working_Angle_Position);
}
} else {
Serial.print("Direction = UP. Angle = ");
Serial.print("\t = \t");
Serial.print(VM_Working_Angle_Position, DEC);
Serial.println();
// Теперь сохраним состояние системы в "не очень хорошем" состоянии
VM_State = SM_Opening_State;
// Сохраним положение монитора в EEPROM
EEPROM.write(VM_State_Offset, VM_State);
//
// Необходимо поднять монитор на один градус "вверх"
//
// Проверим на достижение "критического угла наклона"
if (VM_Working_Angle_Position == VM_Max_Angle_Position) {
// Угу. Встали в крайнюю позицию. Надо начинать движение "вниз".
Btn_Adjust_Position_Course = Btn_Direction_Down;
return;
} else {
// Нам еще есть куда двигаться "вверх" - значит подвинемся
VM_Working_Angle_Position = VM_Working_Angle_Position + 1;
// Теперь надо сам монитор выставить на нужный угол
Vertical_Motor.write(VM_Working_Angle_Position);
// Сохраним угол наклона монитора в EEPROM
EEPROM.write(VM_Working_Angle_Offset, VM_Working_Angle_Position);
EEPROM.write(VM_Temp_Angle_Offset, VM_Working_Angle_Position);
}
}
// Сохраним угол наклона монитора в EEPROM
EEPROM.write(VM_Working_Angle_Offset, VM_Working_Angle_Position);
EEPROM.write(VM_Temp_Angle_Offset, VM_Working_Angle_Position);
}
void loop()
{
// Проверим режим работы вертикального привода
if (VM_Working_Mode == 1) {
// Режим поправки
// Проверим на окончание времени действия режима поправки
if (millis() - VM_Timer > 1000) {
// Время вышло сменим режим и угол наклона
VM_Working_Mode = 0;
// Время закончилось. И нам надо сменить направление движения монитора
if (Btn_Adjust_Position_Course == Btn_Direction_Up) {
Btn_Adjust_Position_Course = Btn_Direction_Down;
} else {
Btn_Adjust_Position_Course = Btn_Direction_Up;
}
}
}
//
// Проверим на нажатие контрольных кнопок
//
// Сначала проверим на одновременное нажатие двух кнопок.
// Есть возможность одновременного нажатия двух кнопок - мы такое отсекаем.
if (digitalRead(Btn_Open_Close_Pin) == Btn_Pressed && digitalRead(Btn_Adjust_Position_Pin) == Btn_Pressed) {
// Нажаты одновременно две кнопки. Тупо запомним время их нажатия и ничего делать не будем
Btn_Open_Close_Last_Time = millis();
Btn_Adjust_Position_Last_Time = millis();
} else {
//
// Теперь проверим в каком состоянии находится система (открыта/закрыта)
//
if (HM_State == SM_Opened_State) {
// Система находится в открытом состоянии. Значит можно сделать два действия
// - закрыть монитор через кнопку Btn_Open_Close_Pin;
// - изменить угол наклона монитора через кнопку Btn_Adjust_Position_Pin
// Начнем проверять кнопки отдельно.
//
// Проверим текущее состояние кнопки Btn_Open_Close_Pin
//
Btn_Open_Close_State = digitalRead(Btn_Open_Close_Pin);
// Проверим на нажатие кнопки и исключим "дребезг" кнопки
if (Btn_Open_Close_State == Btn_Pressed && millis() - Btn_Open_Close_Last_Time > Btn_Open_Close_Debounce) {
// Запомним время нажатия кнопки
Btn_Open_Close_Last_Time = millis();
// Начнем действия по закрытию всей системы.
// Отправим команду вертикальному серво-приводу на движение "Вниз"
Start_Vertical_Motor(Servo_Close_Command);
// Отправим команду горизонтальному серво-приводу на движение "Назад"
Start_Horizontal_Motor(Servo_Close_Command, 10000);
return;
}
//
// Проверим текущее состояние кнопки Btn_Adjust_Position_Pin
// Надо учитывать, что при отпускании кнопки должно переключаться
// направление наклона монитора.
// Т.е. как только мы поняли, что кнопку нажали - заходим в цикл
// до отжатия кнопки и начинаем изменять угол монитора. Причем
// если угол наклона достиг критической точки (0 или VM_Max_Position)
// автоматически сменим направление!
//
//Проверим на нажатие и начнем цикл
Btn_Adjust_Position_State = digitalRead(Btn_Adjust_Position_Pin);
// Проверим на нажатие кнопки только для того, чтобы потом сменить направление движения
if (Btn_Adjust_Position_State == Btn_Pressed && millis() - Btn_Adjust_Position_Last_Time > Btn_Adjust_Debounce) {
// Подключим контакт управления серво-приводом вертикального перемещения
Vertical_Motor.attach(VM_Pin);
// Проверим режим работы вертикального привода
if (VM_Working_Mode == 1) {
// Режим поправки
Serial.print(" VM_Mode ");
Serial.print("\t = \t");
Serial.print(VM_Working_Mode, DEC);
Serial.println();
// Запомним время нажатия кнопки
Btn_Adjust_Position_Last_Time = millis();
// Время есть можно править угол
VM_Move();
// Начнем новый отсчет 3-х секунд
VM_Timer = millis();
// Сделаем задержку во избежание дребезга клавиш
delay(Btn_Adjust_Debounce_Sleep);
} else {
// Режим кручения
Serial.print(" VM_Mode ");
Serial.print("\t = \t");
Serial.print(VM_Working_Mode, DEC);
Serial.println();
// Проверим на нажатие кнопки и исключим "дребезг" кнопки
while (Btn_Adjust_Position_State == Btn_Pressed && millis() - Btn_Adjust_Position_Last_Time > Btn_Adjust_Debounce) {
// Запомним время нажатия кнопки
Btn_Adjust_Position_Last_Time = millis();
// И так... кнопка нажата - значит надо наклонить монитор на 1 градус в заданном направлении
VM_Move();
// Сделаем задержку во избежание дребезга клавиш
delay(Btn_Adjust_Debounce_Sleep);
// Снова считаем состояние кнопки
Btn_Adjust_Position_State = digitalRead(Btn_Adjust_Position_Pin);
}
// Цикл закончился. Значит кнопарь отпустили и нам надо дать задержку на 3 секунды для поправки угла монитора
// Начнем отсчет 3-х секунд
VM_Timer = millis();
VM_Working_Mode = 1;
}
// Теперь сохраним состояние системы в "не очень хорошем" состоянии
VM_State = SM_Opened_State;
// Сохраним положение монитора в EEPROM
EEPROM.write(VM_State_Offset, VM_State);
// Пересчитаем контрольную сумму в EEPROM
EEPROM.write(Check_Sum_Offset, (HM_State * 256) + VM_State);
// Отключим контакт управления серво-приводом вертикального перемещения, чтобы не жужжала бестолку
Vertical_Motor.detach();
}
} else {
// Система находится в закрытом состоянии. Ее можно только открыть через кнопку Btn_Open_Close_Pin
// Проверим текущее состояние кнопки Btn_Open_Close_Pin
Btn_Open_Close_State = digitalRead(Btn_Open_Close_Pin);
// Проверим на нажатие кнопки и исключим "дребезг" кнопки
if (Btn_Open_Close_State == Btn_Pressed && millis() - Btn_Open_Close_Last_Time > Btn_Open_Close_Debounce) {
// Запомним время нажатия кнопки
Btn_Open_Close_Last_Time = millis();
// Начнем действия по открытию всей системы.
// Подключим питание модуля MOSFET управления питанием планшета
digitalWrite(Mosfet2, HIGH);
// Отправим команду горизонтальному серво-приводу на движение "Вперед"
if (Start_Horizontal_Motor(Servo_Open_Command, 10000))
{
// Отправим команду вертикальному серво-приводу на движение "Вверх"
Start_Vertical_Motor(Servo_Open_Command);
}
}
}
}
delay(100);
}
bool Start_Horizontal_Motor(int HM_Direction, long MaxTimeOut)
{
int Sensor_Pin;
int Sensor_ACC;
// Теперь сохраним состояние системы
if (HM_Direction == Servo_Close_Command) {
// Теперь сохраним состояние системы в "хорошем" состоянии
HM_State = SM_Closing_State;
// Сохраним положение монитора в EEPROM
EEPROM.write(HM_State_Offset, HM_State);
// Пересчитаем контрольную сумму в EEPROM
EEPROM.write(Check_Sum_Offset, (HM_State * 256) + VM_State);
HM_State = SM_Closed_State;
} else {
// Теперь сохраним состояние системы в "хорошем" состоянии
HM_State = SM_Opening_State;
// Сохраним положение монитора в EEPROM
EEPROM.write(HM_State_Offset, HM_State);
// Пересчитаем контрольную сумму в EEPROM
EEPROM.write(Check_Sum_Offset, (HM_State * 256) + VM_State);
HM_State = SM_Opened_State;
}
// Выберем соответствующий контрольный датчик
if (HM_Direction == Servo_Close_Command) {
// Выберем ногу для контрольного датчика
Sensor_Pin = Opt_Sensor_Bwd_Ctrl_Pin;
Sensor_ACC = Opt_Sensor_Bwd_ACC_Pin;
} else {
// Выберем ногу для контрольного датчика
Sensor_Pin = Opt_Sensor_Fwd_Ctrl_Pin;
Sensor_ACC = Opt_Sensor_Fwd_ACC_Pin;
}
// Подадим питание на оптический датчик
digitalWrite(Sensor_ACC, HIGH);
// Задержка для сработки датчика, если стоим у края
delay(15);
// Проверим на наличие сигнала с оптического датчика
if (digitalRead(Sensor_Pin) == HIGH) {
// Снимем питание с оптического датчика
digitalWrite(Sensor_ACC, LOW);
return true;
}
// Теперь начнем горизонтальное движение серво-приводом
Horizontal_Motor.write(HM_Direction);
// Запомним время начала движения
long StartTime = millis();
// Начнем цикл ожидания сигнала от оптических датчиков или прервемся по таймауту
while (millis() <= StartTime + MaxTimeOut) {
// Проверим на наличие сигнала с оптического датчика
if (digitalRead(Sensor_Pin) == HIGH) {
// Сигнал пришел - тормознем серво-привод
Horizontal_Motor.write(Servo_Stop_Command);
// Теперь сохраним состояние системы в "хорошем" состоянии
// Сохраним положение монитора в EEPROM
EEPROM.write(HM_State_Offset, HM_State);
// Пересчитаем контрольную сумму в EEPROM
EEPROM.write(Check_Sum_Offset, (HM_State * 256) + VM_State);
// Снимем питание с оптического датчика
digitalWrite(Sensor_ACC, LOW);
// Возвращаемся из функции с разрешением на дальнейшие действия
return true;
}
// Подождем 15 миллисекунд
delay(15);
}
// Тормознем серво-привод
Horizontal_Motor.write(Servo_Stop_Command);
// Снимем питание с оптического датчика
digitalWrite(Sensor_ACC, LOW);
return false;
}
void Start_Vertical_Motor(int VM_Direction)
{
int StartPos;
// Теперь сохраним состояние системы
if (VM_Direction == Servo_Close_Command) {
// Теперь сохраним состояние системы в "хорошем" состоянии
VM_State = SM_Closing_State;
// Сохраним положение монитора в EEPROM
EEPROM.write(VM_State_Offset, VM_State);
// Пересчитаем контрольную сумму в EEPROM
EEPROM.write(Check_Sum_Offset, (HM_State * 256) + VM_State);
VM_State = SM_Closed_State;
} else {
// Теперь сохраним состояние системы в "хорошем" состоянии
VM_State = SM_Opening_State;
// Сохраним положение монитора в EEPROM
EEPROM.write(VM_State_Offset, VM_State);
// Пересчитаем контрольную сумму в EEPROM
EEPROM.write(Check_Sum_Offset, (HM_State * 256) + VM_State);
VM_State = SM_Opened_State;
}
// Подключим контакт управления серво-приводом вертикального перемещения
Vertical_Motor.attach(VM_Pin);
delay(25);
Serial.print("Start_Vertical_Motor(");
if (VM_Direction == Servo_Close_Command) {
Serial.print("Servo_Close_Command)");
} else {
Serial.print("Servo_Open_Command)");
}
Serial.println();
Serial.print("VM_Working_Angle_Position\t = \t");
Serial.print(VM_Working_Angle_Position, DEC);
Serial.println();
// Проверим в каком направлении нам необходимо двигаться
if (VM_Direction == Servo_Close_Command)
{
// Проверка для избежания дерганья сервы
if (VM_Working_Angle_Position != 0 ) {
// Включим диагностический светодиод
//digitalWrite(Led_Pin, HIGH);
Serial.print("Close_Down!\t = \t");
Serial.print(VM_Working_Angle_Position, DEC);
Serial.println();
for (StartPos = VM_Working_Angle_Position; StartPos > 0; StartPos -= 3) {
Vertical_Motor.write(StartPos);
delay(15);
Serial.print("CurrentPos\t = \t");
Serial.print(StartPos, DEC);
Serial.println();
// Сохраним угол наклона монитора в EEPROM
EEPROM.write(VM_Temp_Angle_Offset, StartPos);
}
}
Vertical_Motor.write(0);
delay(15);
// Отключим питание модуля MOSFET управления питанием планшета
digitalWrite(Mosfet2, LOW);
// Сохраним угол наклона монитора в EEPROM
EEPROM.write(VM_Temp_Angle_Offset, 0);
} else {
delay(15);
// Проверка для избежания дерганья сервы
Serial.print("Open_Up\t = \t");
Serial.print(VM_Working_Angle_Position, DEC);
Serial.println();
if (VM_Working_Angle_Position != 0 ) {
for (StartPos = 1; StartPos < VM_Working_Angle_Position; StartPos += 3) {
Vertical_Motor.write(StartPos);
delay(15);
Serial.print("CurrentPos\t = \t");
Serial.print(StartPos, DEC);
Serial.println();
// Сохраним угол наклона монитора в EEPROM
EEPROM.write(VM_Temp_Angle_Offset, StartPos);
}
}
Vertical_Motor.write(VM_Working_Angle_Position);
delay(15);
// Сохраним угол наклона монитора в EEPROM
EEPROM.write(VM_Temp_Angle_Offset, VM_Working_Angle_Position);
}
// Отключим контакт управления серво-приводом вертикального перемещения, чтобы не жужжала бестолку
Vertical_Motor.detach();
// Теперь сохраним состояние системы в "хорошем" состоянии
// Сохраним положение монитора в EEPROM
EEPROM.write(VM_State_Offset, VM_State);
// Пересчитаем контрольную сумму в EEPROM
EEPROM.write(Check_Sum_Offset, (HM_State * 256) + VM_State);
}
На мой взгляд-нормальная программа. Все работает, все шевелится...
Последний раз редактировалось skanch; 06.04.2015 в 17:23.
|
15.02.2015, 21:54
