GPS с гироскопом и одометром

[Димон]

Рассказываю. Основные компоненты найдены-заказаны-едут, некоторые уже приехали, типа исследуются. Остальные должны приехать в течение трех недель. Параллельно идет проектирование, типа в ряду разводчиков печатных плат плюсадын образовался . Может не pcad но тоже серьезно. Документация на все компоненты собрана, выбрана и совмещена. Самые сложные узлы спроектированы.

Вообще много свободного времени образовалось после некоторых событий. Да и приятно иногда с софтовых проблем на железки переключиться

upd 12мар2008 все что ехало - приехало.

[eug_car]

Пару дней назад в одном электронном магазине обнаружил забавную отладку от олимекса http://www.olimex.com/dev/index.html. Это ARM процессор с современным 3D акселерометром. Для изучения динамики движения штуковина весьма полезная, а главное в железе совершенно готовая (ок. 2-т.р.). Сам приобретать не буду, т.к. уже изготовил подобную хрень для своих девайсов, но если кому будет интересно, то посодействую с программным обеспечением под проц, т.к. в комплекте к этой отладки ничего интересного нету, а акселерометр реально знатный и штуковины можно делать из него прикольные …

[Димон]

прикольная штука, хоть мне кажется неудобно двигать окна стоя и махая руками. мышу елозить по столу кмк иргономичнее.

Чтож, будем следить за аффтарами, особенно за:

Сообщение от olimex

Car performance analyzer demo code (planned)

Еще мне кажется что осевые акселеромтры всеже пока не имеют таких порядков точности как угловые, да и координаты без жпс делать муторно. шесть гироскопов ставить еще пока не созрел, с однимбы разобраться.

[eug_car]

Сообщение от Димон

прикольная штука, хоть мне кажется неудобно двигать окна стоя и махая руками. мышу елозить по столу кмк иргономичнее.
...
Еще мне кажется что осевые акселеромтры всеже пока не имеют таких порядков точности как угловые, да и координаты без жпс делать муторно. шесть гироскопов ставить еще пока не созрел, с однимбы разобраться.

Я бы сделал два замечания. Т.к. автомобиль преимущественно имеет именно линейные ускорения (упрощенно в плоскости земли), то и акселерометр лучше брать линейный (осевой). Угловой больше подходит для стабилизации хвостовой балки моделей вертолетов и т.п. А второе - современные акселерометры уже имеют такие характеристики (особенно по остаточной микро деформации), что весьма точно позволяют восстановить сначала скорость объекта, и потом и его траекторию. Но, кстати, для всего этого требуется достаточные вычислительные мощности микропроцессора, совершенно не допускающее "пропусков" в измерении и вычислении… и что, в принципе, гарантирует качественную траекторию движения даже без сигнала с датчика скорости! Всё необходимое для этого есть именно у той отлад.платы: качественный акселерометр, шустрый процессор, флеш для оперативного буферирования, скоростной порт usb...
Кстати, как сказать, можно же и не руками махать, а головой... жесты "да/нет", например

[Димон]

Предлагаю опубликовать ссылку на качественное действующее автомобильное навигационное устройство с линейными акселерометрами, тогда я поменяю свое мнение. Без этого обсуждение "более продвинутых" теоретических принципов - пустая трата времени.

Для меня главное в угловом акселерометре - то, что он какраз не реагирует на линейные перемещения т.е. нечуствителен к тряске. С линейным акселерометром практически-математически определить равномерно-прямолинейное движение сильно-трясущегося на дороге автомобиля на мой взгляд невозможно. Вы даже никогда не узнаете когда машина остановилась т.е. вы останавливаетесь после поездки, а курсор на экране продолжает путешествовать Обычный GPS тоже кстати никогда об этом не узнает.

Мне эта проблема даже не интересна т.к. давно изобретен другой, более достоверный метод подсчета линейных ускорений по вращению колес - сигналам одометра, чем последний год и пользуюсь с успехом.

[eug_car]

Ну, тряска и тряска, это такой же элемент траектории, его высокая детализация. Зачем с ней бороться-то? Просто при соответствующей высокой частоте дискретизации измерения станет возможно видеть даже камушки на дороге, чувствовать ветер и т.п., это как высокое разрешение фотографии. Я же говорю, что от процессора требуется проворности всю эту тряску обсчитывать, в которой и содержится сама информация!
Я мог бы сказать, что вся эта задача (см. тему) типа "пустая трата времени", но мне она почему-то интересна, хотя большого практического смысла пока не наскреб (может у нас тунелей просто мало)... но, тем не менее, попробую реабилитировать линейные акселерометры
Кстати, не понял, почему - "даже никогда не узнаете когда машина остановилась т.е. вы останавливаетесь после поездки" – процесс описывается тривиальным дифференциальным уравнением с начальными условиями (начало движения или последняя координата спутника), соответственно всё д.б. без фокусов и чудес

[Димон]

Не, если удастся решить эти и другие проблемы - мне будет очень интересно посмотреть на результат. Просто в данной теме я выбрал для себя конкретную задачу, до которой надеюсь дотянуть свои возможности. Программирование, процессоры, математика и борьба с глюками в мои планы совершенно не входит. Я из готовых деталей с годами отработанными прошивками-программами хочу собрать конечную вещь по технологии производителя чипсета. Немного имею представление об опыте использования и пусконаладочных работах подобных систем.
Обсуждения какихто других принципов даже не встречал и это настораживает в плане реалистичности затеи + немного понаблюдал битвы программеров с проблемами, которые не факт что решаются подъемом частоты дискретизации и другими стандартными приемами. Кроме того мой gps-чипсет - достаточно мощное средство вычисления и даже он остановился на частоте дискретизации в 10Гц. Что характерно, ему этого заглаза хватает для очень качественной работы в требуемом выходном формате (nmea).

[archer]

Дим, ниче, что я влез? Вы тут так умно разговариваете... Просто видя твой пост в этом топике - ёкает - а вдруг уже...

ввел бы в курс народ - не один я тут сижу посматриваю.

[eug_car]

По-правде говоря, я эти акселерометры вместо шоксенсора в сигналке использую, из пушки по воробьям, но просто дешевле. А траекторию разворачивать в голову что-то не приходило, завтра спозаранку и попробую, к вечеру что-нить наковыряю уже… короче, ещё хрен на какую жопу нарваться придется, как говорится, гладко было на бумаге, да забыли про овраги

[Димон]

Сообщение от archer

Дим, ниче, что я влез? Вы тут так умно разговариваете... Просто видя твой пост в этом топике - ёкает - а вдруг уже...

ввел бы в курс народ - не один я тут сижу посматриваю.

В курс всмысле как дело движется? Да движется потихоньку, осталось с выходами доразбираться, детали вроде все отработаны. Налажен контакт с изготовителями чипов, они зорово помогли (выбросил большой кусок за ненадобностью). Сейчас немного помедленнее движется, SL решил контролеры поделать, винду наработе токапоставил и др. Ща снова возьмусь. Пока продолжаю держаться в заранее запланированном графике.