GPS с гироскопом и одометром - Страница 7 - PCCar.ru

eug_car · 24.02.2008, 00:29

Отмониторил показания акселерометра в движении. Хорошая новость, что чувствительность измерения высокая. Плохая - что излишне высокая

Как и предчувствовал, западня оказалась в сильной статической чувствительности к направлению гравитационного поля... всё понятно, что так и должно быть, но пока непонятно как это в модель движения прихерачить, а пока получается лажа из кучи данных... возможно придется вводить второй компенсирующий акселерометр или как-то хитрить

...
Печальное, что почти нет времени со всем этим возится, жаба по другим проектам давит... может mebitek чего додумает

, правда и у него выше крыши...

mebitek · 24.02.2008, 12:34

Женя, меня проклятая работа замучила, савсем неотпускает!
Сегодня в цеху ночевал!

eug_car · 24.02.2008, 21:58

для размышления http://www.geolidar.ru/publications/...ofy(3-6)-2005/
" В описанной схеме существенно состояние покоя, в котором должна находиться система. Если это условие не соблюдается, то совершенно очевидно, что отсутствует принципиальная возможность выделить вектор ускорения свободного падения из суммы всех ускорений, которую испытывает система.
Как отмечено выше, в конструкции навигационного комплекса используются оптические гироскопы, обладающие чувствительностью к изменениям ориентации, т.е. к величине угловой скорости. Интегрирование (численное суммирование) значений, измеренных гироскопами, обеспечивает определение кратковременных угловых перемещений в физическом пространстве. Необходимо отметить, что угловые перемещения в геодезическом (например, WGS–84) и физическом пространствах не тождественны..."
Это к тому, что в подобном приборе необходимо наличие как акселерометра, так и гироскопа!

("О, сколько нам открытий чудных готовит просвещенья дух")

"Создание модели динамики системы весьма нетривиальная задача. Исследованиям по этому направлению компании уделяют большое внимание. Принципиально важно, что ошибки IMU описываются системой алгебраических и дифференциальных уравнений с конечным числом параметров... Проблема состоит как раз в том, что численные значения этих параметров неизвестны априорно и, кроме того, они могут меняться с течением времени..."

Димон, а ты случаем не из одной такой компании с миллионным оборотом?

mebitek · 25.02.2008, 02:48

Женя , почту прими на автоклопе!
Там Су-25!

Димон · 26.02.2008, 12:49

Цитата:

Сообщение от eug_car

Димон, а ты случаем не из одной такой компании с миллионным оборотом?

Нет, я из другой. Кстати есть несколько путей, которыми люди приходят к идее о "нетривиальности" (мягкоговоря) выделения сути из шума и большинство из них не связаны с такими компаниями. Именно после этого становятся особенно интересны идеи нечуствительные к шумам т.е. изящный обход "нетривиальностей", которые в данном конкретном случае больше похожи на "непреодолимые препятствия"

гыгыгы. вертолетчики "попали" - у них нет колес, которые по земле катяццо

пусть вешают хоть 15 гироскопов, не узнать по ним о перемещениях относительно земли.

UPD от 11 мар. 2008 Короче прибор "нарисовался". Габариты 80х115х40мм. Чутка еще можно ужаться с ущербом для деятельности, но в пачку сигарет - никак. Ставить лучше поближе к компу, темболее что внешние активные антенны идут с кабелем (волноводом) 3 метра. Продолжает поддерживаться возможность юзера выбирать способ подключения к питаню - usb, 12в, 5в и к компу - usb и rs232 (com-port) девятипиновый.

зы. безмерно польщен включением в обзор-журнал http://forum.pccar.ru/showthread.php?t=4682, надеюсь оправдать доверие

Eugene · 11.03.2008, 15:42

Цитата:

Сообщение от Димон

Короче прибор "нарисовался". Габариты 80х115х40мм. Чутка еще можно ужаться с ущербом для деятельности, но в пачку сигарет - никак. Ставить лучше поближе к компу, темболее что внешние активные антенны идут с кабелем (волноводом) 3 метра. Продолжается возможность юзера выбирать способ подключения к питаню - usb, 12в, 5в и к компу - usb и rs232 (com-port) девятипиновый.

зы. польщен включением в обзор-журнал http://forum.pccar.ru/showthread.php?t=4682, надеюсь оправдать доверие

Где записываться в очередь?

ashu · 11.03.2008, 16:33

Цитата:

Сообщение от Димон

Короче прибор "нарисовался". Габариты 80х115х40мм. Чутка еще можно ужаться с ущербом для деятельности, но в пачку сигарет - никак. Ставить лучше поближе к компу, темболее что внешние активные антенны идут с кабелем (волноводом) 3 метра. Продолжается возможность юзера выбирать способ подключения к питаню - usb, 12в, 5в и к компу - usb и rs232 (com-port) девятипиновый.

Супер!

Меня в очереди не забудьте!

NSMax · 11.03.2008, 17:25

Цитата:

Сообщение от Димон

Тыж уже записался:
http://forum.pccar.ru/showpost.php?p=46617&postcount=5

на самом деле заказы еще не принимаются. дайте сделать нормально, откатать еще надо...

Ну и меня имей ввиду... Я вроде тоже напрашивался...

NSMax · 11.03.2008, 18:17

Цитата:

Сообщение от Димон

Конечно помню, еще в самом начале...
http://forum.pccar.ru/showpost.php?p=46661&postcount=9

зы. Сегодня отправил проект на экспертизу производителям чипов. Вот интересно, что они скажут?

Ну тыбы в 2-х словах об элементной базе расскажи...
Блок-схему или чего еще там...
Если конечно это не будет закрытым проектом.

archer · 11.03.2008, 18:31

Это че? я зря тер свои посты и чистил тему? Меня в хвост оттерли!
А-А-А-А-А-А! Пустите! Меня тут стояло!

24.02.2008, 00:29	#61
eug_car Старший Пользователь Регистрация: 14.02.2007 Город: SPb Регион: 78, 98 Машина: Ch Lacetti Wagon Сообщений: 112	Отмониторил показания акселерометра в движении. Хорошая новость, что чувствительность измерения высокая. Плохая - что излишне высокая Как и предчувствовал, западня оказалась в сильной статической чувствительности к направлению гравитационного поля... всё понятно, что так и должно быть, но пока непонятно как это в модель движения прихерачить, а пока получается лажа из кучи данных... возможно придется вводить второй компенсирующий акселерометр или как-то хитрить ... Печальное, что почти нет времени со всем этим возится, жаба по другим проектам давит... может mebitek чего додумает , правда и у него выше крыши... Миниатюры

11.03.2008, 18:31	#70
archer Гуру Регистрация: 17.10.2006 Возраст: 50 Город: Москва Регион: 77, 97, 99, 177 Машина: 2007\chery\Amulet Сообщений: 1,691	Это че? я зря тер свои посты и чистил тему? Меня в хвост оттерли! А-А-А-А-А-А! Пустите! Меня тут стояло! __________________ Монитор - XDX 8" \| Мать - Asus M2NPV-VM\| Камень - AMD Athlon 64 X2 3800+ EE \| Память - DDR2-533 2х512 \| SB live 24-bit (Don_ik_kot edition) \| Винт - 3,5" 250 Gb Seagate Barracuda \| Корпус - ноунейм миниатх \| БП - SL PSU \| GPS GlobalSat BU-355 \| Silabs USB Radio \| Bluetooth noname (Broadcom) \|USB-Hub D-Link 7 ports \| Card-reader 52-in-1 \| Radio mouse \|WiFi LinkSys WUSB54G\| усилитель Fusion EN-AM6004 \|Keyboard \| Centrafuse\| а еще парктроник с камерой

24.02.2008, 12:34	#62
mebitek Кот да Винчи Регистрация: 26.11.2006 Возраст: 49 Регион: 78, 98 Сообщений: 744	Женя, меня проклятая работа замучила, савсем неотпускает! Сегодня в цеху ночевал!

24.02.2008, 21:58	#63
eug_car Старший Пользователь Регистрация: 14.02.2007 Город: SPb Регион: 78, 98 Машина: Ch Lacetti Wagon Сообщений: 112	для размышления http://www.geolidar.ru/publications/...ofy(3-6)-2005/ " В описанной схеме существенно состояние покоя, в котором должна находиться система. Если это условие не соблюдается, то совершенно очевидно, что отсутствует принципиальная возможность выделить вектор ускорения свободного падения из суммы всех ускорений, которую испытывает система. Как отмечено выше, в конструкции навигационного комплекса используются оптические гироскопы, обладающие чувствительностью к изменениям ориентации, т.е. к величине угловой скорости. Интегрирование (численное суммирование) значений, измеренных гироскопами, обеспечивает определение кратковременных угловых перемещений в физическом пространстве. Необходимо отметить, что угловые перемещения в геодезическом (например, WGS–84) и физическом пространствах не тождественны..." Это к тому, что в подобном приборе необходимо наличие как акселерометра, так и гироскопа! ("О, сколько нам открытий чудных готовит просвещенья дух") "Создание модели динамики системы весьма нетривиальная задача. Исследованиям по этому направлению компании уделяют большое внимание. Принципиально важно, что ошибки IMU описываются системой алгебраических и дифференциальных уравнений с конечным числом параметров... Проблема состоит как раз в том, что численные значения этих параметров неизвестны априорно и, кроме того, они могут меняться с течением времени..." Димон, а ты случаем не из одной такой компании с миллионным оборотом?

25.02.2008, 02:48	#64
mebitek Кот да Винчи Регистрация: 26.11.2006 Возраст: 49 Регион: 78, 98 Сообщений: 744	Женя , почту прими на автоклопе! Там Су-25!

Здесь присутствуют: 8 (пользователей: 0 , гостей: 8)